LWPM Comfort Module/Tworzenie akcji

Moduł daje możliwość wykonania dowolnej akcji.

W tym miejscu opisany jest format akcji oraz możliwości i polecenia jakie mogą być zawarte w akcji.

Wszystkie liczby i wartości są podane w formacie szesnastkowym (HEX).

Format akcji

Ogólny format akcji przedstawia się następująco:

<informacje o akcji> <ilość powtórzeń> <początek akcji> <koniec akcji> <pętla>

Z tego wynika, że najprostsza akcja, która nic nie robi wygląda następująco:

00 00 00 00 00

Informacje o akcji

Informacje o akcji zawierają bardziej szczegółowe informacje na temat akcji opisujące przede wszystkim sposób wykonania akcji. Przykładowo można tutaj określić szczegółowo warunki uruchomienia akcji, a także w tym miejscu możesz zdefiniować jak mają wykonywać się poszczególne etapy pętli.

Format danych

<informacje o akcji> = <długość informacji> <informacje>*

<długość informacji>

określa długość wszystkich informacji w bajtach

<informacje>

to szczegółowy opis zachowania akcji. Takich informacji może być kilka dla każdej akcji, przy czym każda musi być innego typu.

Każda informacja jest zapisana w ten sam sposób:

<informacje> = <typ informacji> <długość danych> <dane>

Pierwszym polem jest <typ informacji> (1 bajt) następnie podana jest <długość danych> w bajtach (1 bajt) oraz <dane>, których format zależy od typu danych.

Informacje o etapach wykonania pętli

<typ informacji> == 01

TODO:

Informacje o warunkach wykonania akcji

<typ informacji> == 02

Ten typ informacji określa szczegółowo, jakie muszą zajść warunki by akcja została uruchomiona.

Format informacji

<dane> = <index> <flagi> <start> <stop> <instrukcja>*

<index>

miejsce zapisu o aktualnym stanie akcji.

Dostępne są 4 takie miejsca (00 - 03).

Każda akcja warunkowa powinna być wykonywana we własnym miejscu (każda powinna mieć inną wartość <index>) aby akcje ze sobą nie interferowały. Oczywiście akcje będą działały na tym samym indeksie, jednak może być trudno zapanować nad poprawności warunków.

Możliwe jest także wpisanie wartości FF która spowoduje, że wynik obliczeń nie będzie nigdzie zapisywany.

Wartość (00 - 03) powinna być użyta dla akcji działających jako akcje w tle, natomiast wartość FF dla pozostałych akcji.

<flagi>

flagi zmieniające zachowanie kalkulatora wyliczającego warunek.

Domyślna wartość to 00.

Dostępne są następujące flagi:

01

w przypadku jakiegokolwiek błędu odczytu któregokolwiek parametru pracy modułu, obliczenia zostaną uznane za poprawne - wynik obliczeń będzie prawidłowo, a wiec może dojść do uruchomienia akcji. Domyślnie jakikolwiek błąd w obliczeniach powoduje, że akcja zostanie przerwana lub się nie uruchomi.

<start>

określa ilość prawidłowych obliczeń jaka jest wymagana by akcja się uruchomiła. W przypadku gdy wartość jest równa 00 - akcja wykona się zawsze (wartość ta w zasadzie nie ma większego sensu)

<stop>

określa ilość prawidłowych obliczeń jaka jest wymagana by akcja się zakończyła. W przypadku gdy wartość jest równa 00 - akcja zakończy się zawsze (wartość ta w zasadzie nie ma większego sensu)

<instrukcja>*

ciąg instrukcji dla kalkulatora

Zasada działania kalkulatora

Obliczenia warunku są wykonywane na zasadzie zbliżonej do kalkulatora działającego na zasadzie RPN (odwrócona polska notacja). Tj: najpierw podajemy argumenty instrukcji, następnie operacje jaką chcemy na tych argumentach wykonać. Wynikiem kalkulatora jest wartość 0 jeśli warunek jest niespełniony, lub wartość różna od 0 jeśli warunek jest prawdziwy i kalkulator możesz przejść do uruchomienia akcji (po określonej ilości poprawnych obliczeń).

Kalkulator posiada następujące rejestry:

• a - rejestr 32-bitowy (liczba ze znakiem)
• b - rejestr 32-bitowy (liczba ze znakiem)
• save[x] - 4 elementowa tablica 32-bitowych liczb ze znakiem. Do tymczasowego przechowywania danych. Na tych liczbach nie można wykonywać bezpośrednio operacji - należy je najpierw przenieść do rejestrów a lub b.

Dostępne instrukcje

W kalkulatorze dostępnych jest szereg instrukcji które są wykorzystywane do wykonywania obliczeń. W poniższej tabeli jest zestawienie tych instrukcji.

Instrukcja	Operacja	Opis
operacje ładowania stałych wartości (liczb)
00	a = b b = 0	Load 0 przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wartość 0
01	a = b b = 1	Load 1 przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wartość 1
02	a = b b = -1	Load -1 przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wartość -1 (0xFFFFFFFF)
03 <xx>	a = b b = <xx>	LoadSignedByte przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wartość <xx>, która interpretowana jest jako 8-bitowa liczba ze znakiem
04 <xx>	a = b b = <xx>	LoadUnsignedByte przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wartość <xx>, która interpretowana jest jako 8-bitowa liczna bez znaku
05 <xxxx>	a = b b = <xxxx>	LoadSignedWord przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wartość <xxxx>, która interpretowana jest jako 16-bitowa liczba ze znakiem
06 <xxxx>	a = b b = <xxxx>	LoadUnsignedWord przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wartość <xxxx>, która interpretowana jest jako 16-bitowa liczba bez znaku
07 <xxxxxxxx>	a = b b = <xxxxxxxx>	LoadDoubleWord przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wartość <xxxxxxxx>, która interpretowana jest jako 32-bitowa liczba ze znakiem
10 <nn>	save[<nn>] = a	SaveB przepisz zawartość rejestru b do rejestru save[n] (rejestr save na pozycji n)
11 <nn>	save[<nn>] = b	SaveB przepisz zawartość rejestru b do rejestru save[n] (rejestr save na pozycji n)
14 <nn>	a = save[<nn>]	RestoreA przepisz zawartość rejestru save[n] (rejestr save na pozycji n) do rejestru a
15 <nn>	b = save[<nn>]	RestoreB przepisz zawartość rejestru save[n] (rejestr save na pozycji n) do rejestru b
operacje ładowania parametru pracy silnika (modułu)
20 <nn>	a = b b = ReadDiagnosticsValue(<nnnn>)	ReadDiagnosticsValue przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b jedną z wartości z diagnostyki Spisz wszystkich dostępnych parametrów na tej stronie.
23 <lan> <tx> <rx> <sts> <id> <byte>	a = b b = ReadModuleStatus(<id>)	ReadModuleStatus przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b wybrane 4 bajty z rejestru statusu modułu do b Parametry: parametr znaczenie <lan> szyna CAN na której znajduje się moduł 00 - LSCAN 01 - MSCAN 02 - HSCAN 03 - CHCAN <tx> adres na którym moduł nasłuchuje na CAN <xxxx>, np dla sterownika silnika: 07E0 <rs> adres na którym moduł odpowiada na CAN <xxxx>, np dla sterownika silnika: 07E8 <srs> adres na którym moduł wysyła statusy na CAN <xxxx>, np dla sterownika silnika: 05E8 <id> identyfikator statusu do odczytania <xx>, np 03 <byte> bajt od którego zostanie wczytana wartość <xx>, np dla odczytanego statusu 01 02 03 04 05 06 07 wartość 02 spowoduje wpisanie do a wartości 0x03040506. Korzystając z pozostałych instrukcji można dotrzeć do dowolnego bajtu/bitu ze statusu.
24	a = b b = ReadIOStatus()	ReadIOStatus przepisz zawartość rejestru b do rejestru a oraz wpisz do rejestru b stan wszystkich wyjść/wejść modułu (np AUX) Wartości poszczególnych pinów IO są zapisane w następujący sposób (jedna wartość na każdym bicie rejestru b): bit wartość IO 0 0x01 C2D 1 0x02 LED- 2 0x04 UART TX 3 0x08 UART_RX 4 0x10 AUX1 5 0x20 AUX2 6 0x40 AUX3 Lokalizacja poszczególnych pinów jest przedstawiona na tej stronie.
operacje konwersji danych
30	b = SignExtend8(b)	ExtendSignedByte rozszerz zawartość rejestru b z 8-bitowej liczby ze znakiem do 32-bitowej liczby ze znakiem
31	b = ZeroExtend8(b)	ExtendUnsignedByte rozszerz zawartość rejestru b z 8-bitowej liczby bez znaku do 32-bitowej liczby ze znakiem
32	b = SignExtend16(b)	ExtendSignedWord rozszerz zawartość rejestru b z 16-bitowej liczby ze znakiem do 32-bitowej liczby ze znakiem
33	b = ZeroExtend16(b)	ExtendSignedWord rozszerz zawartość rejestru b z 16-bitowej liczby bez znaku do 32-bitowej liczby ze znakiem
34	b = SignExtend1(b)	ExtendBit rozszerz zawartość rejestru b z 1-bitowej liczby ze znakiem do 32-bitowej liczby ze znakiem
operacje arytmetyczne
40	<tmp> = a a = b b = <tmp>	Exchange zamień miejscami zawartość rejestru a z rejestrem b
41	b = b + a	Add Dodaj do rejestru b wartość rejestru a i zapisz wynik w rejestrze b
42	b = b - a	Subtract Odejmij od rejestru b wartość rejestru a i zapisz wynik w rejestrze b
43	b = b * a	Multiply Pomnóż wartość z rejestru b i wartość rejestru a i zapisz wynik w rejestrze b
44	b = b / a	Divide Podziel wartość z rejestru b przez wartość rejestru a i zapisz wynik w rejestrze b (część całkowita wyniku dzielenia)
45	b = b % a	Modulo Podziel wartość z rejestru b przez wartość rejestru a i zapisz wynik w rejestrze b (reszta z wyniku dzielenia)
46	b = -b	Negate zmień znak liczby w rejestrze b na przeciwny
47	b = b << a	ShiftLeft przesuń wartość bitową w rejestrze b w lewo o ilość bitów określoną w rejestrze a i zapisz wynik w rejestrze b
48	b = b >> a	ShiftRight przesuń wartość bitową w rejestrze b w prawo o ilość bitów określoną w rejestrze a i zapisz wynik w rejestrze b
operacje bitowe
50	b = b & a	ArithmeticalAnd wykonaj bitową operację AND na rejestrach a oraz b i zapisz wynik w rejestrze b
51	b = b | a	ArithmeticalOr wykonaj bitową operację OR na rejestrach a oraz b i zapisz wynik w rejestrze b
52	b = b ^ a	ArithmeticalXor wykonaj bitową operację XOR na rejestrach a oraz b i zapisz wynik w rejestrze b
53	b = ~b	ArithmeticalNot wykonaj bitową operację NOT na rejestrze b i zapisz wynik w rejestrze b
operacje logiczne
60	if a <> 0 and b <> 0: b = 1 else: b = 0	LogicalAnd wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy wartości w rejestrach a oraz b są różne od 0. W przeciwnym przypadku wpisuje wartość 0
61	if a <> 0 or b <> 0: b = 1 else: b = 0	LogicalOr wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy przynajmniej jedna z wartości w rejestrach a oraz b jest różna od 0. W przeciwnym przypadku wpisuje 0
62	if a <> 0 xor b <> 0: b = 1 else: b = 0	LogicalXor wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy dokładnie jedna z wartości w rejestrach a oraz b jest różna od 0. W przeciwnym przypadku wpisuje 0
63	if b <> 0: b = 1 else: b = 0	LogicalNot wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy zawartość rejestru b jest różna od 0. W przeciwnym przypadku wpisuje 0
instrukcje porównujące dane
F0	if b == 0: b = 1 else: b = 0	CompareZero wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy wartość w rejestrze b jest równa 0. W przeciwnym przypadku wpisuje wartość 0
F1	if b <> 0: b = 1 else: b = 0	CompareNotZero wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy wartość w rejestrze b jest różna od 0. W przeciwnym przypadku wpisuje wartość 0
F2	if b < 0: b = 1 else: b = 0	CompareLessThanZero wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy wartość w rejestrze b jest mniejsza od 0. W przeciwnym przypadku wpisuje wartość 0
F3	if b <= 0: b = 1 else: b = 0	CompareLessThanOrEqualZero wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy wartość w rejestrze b jest mniejsza lub równa 0. W przeciwnym przypadku wpisuje wartość 0
F4	if b > 0: b = 1 else: b = 0	CompareGreaterThanZero wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy wartość w rejestrze b jest większa od 0. W przeciwnym przypadku wpisuje wartość 0
F5	if b >= 0: b = 1 else: b = 0	CompareGreaterThanOrEqualZero wpisuje do rejestru b wartość 1 wtedy i tylko wtedy gdy wartość w rejestrze b jest większa lub równa 0. W przeciwnym przypadku wpisuje wartość 0
koniec obliczeń
FD	if b <> 0: return 1	ReturnIfNotZero zwraca 1, jeśli zawartość rejestru b jest różna 0. Operacja ta pozwoli na rezygnację z dalszych obliczeń, jeśli już teraz wiadomo, że cały warunek będzie spełniony
FE	if b == 0: return 0	ReturnIfZero zwraca 0, jeśli zawartość rejestru b wynosi 0. Operacja ta pozwoli na rezygnację z dalszych obliczeń, jeśli już teraz wiadomo, że cały warunek nie będzie spełniony
FF	return b	Return zwraca w wyniku zawartość rejestru b. Gdy wartość ta jest różna od 0, warunek uznaje się za spełniony